抗日战争胜利前夕，由于国民党坚持独裁统治，国共两党剑拔弩张，这也让黄炎培等民主爱国人士忧心忡忡。1945年6月2日，褚辅成、黄炎培、冷遹、傅斯年、王云五、左舜生、章伯钧七人联名向毛泽东、周恩来发出电稿，希望国共两党能够继续商谈国内团结问题，以使抗战胜利早日到来。

　　6月11日中国共产党第七次全国代表大会闭幕。6月18日，毛泽东就复电热烈欢迎黄炎培等七位参政员来延安共商国是。

　　7月1日，黄炎培等6位参政员(王云五因病未能成行)抵达延安，毛泽东、朱德、周恩来、林伯渠、吴玉章、秦邦宪、张闻天等人到机场迎接，并于7月2日晚举行了隆重而盛大的欢迎晚会。

　　在延安5日，除了与毛泽东等中共领导人进行正式会谈外，黄炎培等人还自由走访了市场、农场、学校等地方，与群众、店员们随便交谈，询问物价和生活情况，了解延安风俗民情。此外，他还与陈毅、丁玲、范文澜等新旧朋友进行畅谈，深入了解延安经济、文化、教育及边区政府工作作风、民众生活等。

　　访问延安是黄炎培的一个宿愿。而短短数日，更是让他感受到了一种与重庆截然不同的清新气象和勃勃生机。给黄炎培留下深刻印象的是，中共中央和政府领袖生活很苦，而老百姓的新建筑增多、生活较好。军民关系很好，确是鱼水关系。他坦言，延安5日中间所看到的，当然是距离理想相当近的。

　　“窑洞对”

　　当延安访问即将结束，毛泽东问及他有何感想时，黄炎培坦陈多年来心中的远虑。他提出：一人、一家、一团体、一地方，乃至一国，“其兴也勃焉、其亡也忽焉”。一部历史，“政怠宦成”“人亡政息”甚至“求荣取辱”都有，总之都没有跳出这周期率。中国共产党执政，如何能跳出这治乱兴衰的历史周期率?

　　1945 年 7 月, 毛泽东与黄炎培 ( 左) 在延安机场交谈。

　　对于黄炎培的提问，毛泽东略作沉思，答道：“正所谓‘君子之泽，五世而斩’‘富贵不佐三代’，也包含了先生讲的这些道理。我们共产党已经找到了新路，能够跳出这个历史周期率。这条新路，就是民主。只有让人民来监督政府，政府才不敢松懈;只有人人起来负责，才不会人亡政息。”

　　这个回答，以及在延安访问期间的所见所闻，令黄炎培等人为之信服。他表示，用民主来打破这个周期率，怕是有效的。新中国成立后，黄炎培回忆说，“我一辈子都在寻求着真理，一直未曾如愿以偿，而使我认识到可能是真理所在的，就是1945年的延安之行”。

　　《延安归来》

　　黄炎培回到重庆后，有很多人不断问他延安的情形。在他看来，无论是出于朋友情谊还是家国大义，都有必要把在延安的经历如实报告给大家。于是，黄炎培将《延安归来答客问》和《延安五日记》两稿连同访问期间所作的诗两首，合集取名为《延安归来》。很多朋友劝说黄炎培，“这万万要不得，你替共产党宣传，太危险了”。黄炎培不为所动，决意出版并愿意承担可能发生的后果。考虑如果把书稿送国民党当局审查，很可能会被扣押。于是，他果断决定直接交由重庆国讯书店付印。这本32开74页的小册子，只用了8天时间，就于1945年8月初出版发行了。

　　《延安归来》以一名爱国民主人士的视角，介绍了一个真实的延安，一个全心全意为人民服务的政党——中国共产党。这对于国民党多年来对共产党的种种造谣污蔑，无疑是个有力的揭破。随着《延安归来》的广泛流传，其在全国产生巨大影响，给全国同胞和海外华侨展示了延安和中国共产党人的真实风貌。

　　延安之行，是民主人士第一次对中国共产党民主政权的现场体验和考察，直接影响了黄炎培，成为他一生中一个重大的转折点，为其日后筹组和发起新政党奠定了思想基础，为日后接受中国共产党的领导携手争取和平民主的共同斗争奠定了思想基础。